[쇼핑저널 버즈] 지난 8월 20일부터 22일까지 고려대학교 자연캠퍼스 하나스퀘어에서는 제3회 국제로봇소프트웨어 컴피티션 2009가 개최되었다. 이번 행사에는 시범경기로 '마이크로 어번 챌린지'도 개최되었는데 이 경기에서 2등을 한 한동희 군의 대회 참가 일기를 월간로봇에 공개한다.[편집부]

5월
나는 새로운 로봇을 만났다. 로봇의 이름은 큐마우스(Q mouse)로 매우 작은 로봇이었다. 처음 만났을 때 나는 잘 해보겠다고 생각했다. 하지만 프로그램을 짜려고 했는데 그 로봇은 무선으로 프로그램을 전송해서 다른 로봇끼리 혼선이 생기기도 했다. 그래서 짜증나기도 하였다.

8월 12일(수)
IRS 대회를 나가기 위해 연습을 시작하였다. 대회 규칙은 주차, 라인트레이싱을 하는 것이었다. 그래서 매우 쉬워 보였지만 처음 연습하기 전에 먼저 프로그램 짜는 연습을 했다. 프로그램 짜는 소프트웨어는 자바스크립트였고 연습을 했을 때 역시 혼선이 되었다.

그래서 그날은 연습을 잘 하지 못했고 프로그램만 짰다. 처음 접해 보는 자바스크립트였지만 C 언어와 같은 텍스트 기반이라 금방 적응할 것 같다.

8월 13일(목)
이날은 다른 선생님이 와서 로봇을 바꿔서 혼선이 되지 않게 해주셨다. 그래서 연습을 잘할 수 있었지만 한번 껐다 켜면 로봇과 컴퓨터의 연결이 끊어지지 때문에 가끔씩 혼선이 되기도 했다.

그리고 프로그램을 짜려고 했는데 자바 스크립트는 내가 사용하던 프로그램과 전혀 다른 방식이었다. 그래서 적응하기 힘들었다. 오늘은 라인트레이싱을 하였다.

8월 14일(금)
큐마우스에는 센서가 앞에 두 개, 좌우로 두 개, 로봇 바닥 쪽에 두 개가 달려 있어서 총 6개이고 종류는 포토센서이다. 빛센서와 비슷했다. 하지만 이날 앞쪽 센서 한 개가 고장났다.

다행히 사용하지 않던 센서라 별 영향이 없었다. 프로그램은 알고리즘을 바꿔버렸다. 바꾼 알고리즘이 더 쉽기 때문이다. 중간에서 어떤 경로를 사용해서 갈 것인가를 결정하였다. 그래서 3가지의 로직이 나왔다.

8월 15일(토)
센서 한 개가 더 고장났다. 이 센서는 로봇 밑에 달려 있는 센서로 라인트레이싱을 할 때 필요한 센서였다. 그래서 선생님께 로봇을 바꿔달라고 요청했지만 로봇이 부족해서 바꿀 수 없었다. 할 수 없이 알고리즘을 바꿨다. 왜 이렇게 로봇에 에러가 많은지 모르겠다.

나뿐만이 아니라 다른 친구들의 로봇도 마찬가지였다. 로봇이 점점 마음에 들지 않았다. 최종 프로그램 선택은 3가지 로직 중 직진을 더하는 방법을 선택했다. 로봇이 주차장까지 갈 수 있게 하였다.

8월 17일(월)
이제 주차하는 것을 마쳤다. 완성도는 좀 낮았지만 기분이 좋았다. 주차장에서 정렬하는 방법을 배웠다. 정렬을 하면 좀 더 정확하게 목적지까지 올 수 있다.

8월 18일(화)
네거리에서 멈추기를 성공했다. 하지만 정확하지가 않다. 완성도를 높여야 되겠다.

8월 19일(수)
완성도를 높이고 있다. 10번 시도하면 3~4번 성공된다. 시간(약 45초)도 매우 늦다.

8월 20일(목)
드디어 대회 전날이 되었다. 대회에 나가는 모든 사람이 바빠졌다. 이제 마무리 단계다. 완성도는 10번 시도에 8번을 성공한다.

8월 21일(금)
대회 당일이 되었다. 대회 방식은 총 5번의 기회가 있고 오전에 적어도 한 번을 해야 하고 오후에도 적어도 한번은 해야 한다. 대회 결과 나는 2등을 했다. 오전에 1등을 해서 오후에도 계속 1등을 유지하겠지라는 생각으로 너무 여유 있게 대회를 생각해서 2등을 했다. 오후에 조금 더 기록을 단축하려하는 시도를 하지 않았다.

하지만 이번 대회 경험을 되살려 앞으로는 항상 최선을 다하는 자세로 해야겠다는 다짐을 한다. 무엇보다도 이번 대회를 준비하면서 자바스크립트란 새로운 프로그램도 배울 수 있었던 것이 참 좋았다. 로봇공학자가 되기 위한 한 걸음을 더 나간 것 같다.

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